Сложно сказать, когда и где именно возникла акупунктура. Наибольшее количество древних документов об акупунктуре, дошедших до нас, принадлежат Китаю и Японии. Одной из первых книг об иглоукалывании считается «Хуанди нэй-цзин», или «Трактат о природе жизни», написанный в 221 г. до н.э. Он содержит описание основных приемов иглоукалывания и применяемых в процедуре инструментов, иллюстрации расположения активных точек на теле, а также показания и противопоказания к лечению.

Акупунктуру принято считать частью китайской медицины, поэтому ее еще называют «чжень-цзю терапией». «Чжень» по-китайски – укалывание, а «цзю» - прижигание. Весь опыт, накопленный китайскими мастерами иглоукалывания, записывался в книги и трактаты, а методика совершенствовалась и оттачивалась до безупречности. Врачи долго тренировались в уколах на деревянных и восковых манекенах, прежде чем получить разрешение на лечение живого пациента. Однако специализированных учреждений, занимавшихся исследованием акупунктуры, в Китае не было до 1951 года, когда в Пекине был основан Экспериментальный институт по методам чжэнь-цзю терапии. За всю историю акупунктуры, китайскими учеными было найдено более 700 биологически активных точек на 14 «жизненных линиях».

В Европу знания об акупунктуре пришли еще в XIII веке с китайскими купцами и миссионерами. Однако первые книги об этом методе были написаны лишь в XVII веке. Термин «акупунктура» ввел в обращение Ван Тин Рине – голландский врач, написавший множество статей об иглоукалывании и прижигании. Из других известных работ об акупунктуре можно отметить «Записки о хронических заболеваниях, кровопусканиях и акупунктуре» Л.Берлиоза, написанные в 1816 году. В трактате французский автор сообщал об успешно проведенных сеансах иглоукалывания и делился некоторыми наблюдениями. Стоит отметить, что популярность среди европейцев акупунктура приобрела именно благодаря трудам французских врачей. В нашей стране об акупунктуре узнали благодаря статьям профессора П.А. Чаруковского, который первым заметил «явственную от него пользу». Среди отечественных работ об иглоукалывании – труды А.А.Татаринова (1845), А.Я.Виолина (1903) П.Л.Кориневского (1863-1876), П.Пясецкого (1882).

В середине ХХ века в Китай для изучения нетрадиционных методов лечения были откомандированы профессора В.Г.Вогралик, Э.Д.Тыкочинская, И.И.Русецкий, М.К.Усова и Н.Н.Осипова. Они пробыли за границей два года, после чего вернулись в СССР с ценными сведениями, на основе которых метод иглоукалывания был официально внедрен в лечебную практику. В 1978 г. была создана унифицированная программа по рефлексотерапии для институтов повышения квалификации врачей, которая в 1985 и 1991 годах была пересмотрена с учетом накопившегося опыта. Исследования точечного воздействия на человеческий организм продолжаются по сей день. В них участвуют крупнейшие медицинские и научно исследовательские институты всего мира.